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佛山伺服器維修伺服電機(jī)的調(diào)試方法

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的zui大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

3、試方向

對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，zui好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的zui小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

佛山伺服器維修之伺服編碼器怎么維修？

伺服編碼器是將數(shù)據(jù)信號(hào)或統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)開(kāi)展定編、變換為能用以通信、傳送和儲(chǔ)存數(shù)據(jù)信號(hào)方式的機(jī)器設(shè)備。伺服編碼器把角位移或平行線偏移轉(zhuǎn)化成電信號(hào)，前面一種稱(chēng)之為碼盤(pán)，后面一種稱(chēng)之為碼尺增量式伺服電機(jī)是將偏移轉(zhuǎn)化成規(guī)律性的電信號(hào)，再把這一電信號(hào)轉(zhuǎn)化成技術(shù)性單脈沖，用單脈沖的數(shù)量表達(dá)偏移的尺寸。

一、機(jī)械編碼器檢修

機(jī)械設(shè)備的壞掉不太好修，由于有許多機(jī)械設(shè)備接觸點(diǎn)。挪動(dòng)或應(yīng)用電動(dòng)機(jī)時(shí)切忌隨便丟、扔，防止伺服電機(jī)碼盤(pán)隨軸偏移，造成碼盤(pán)與疏密鏡面玻璃磨擦乃至擠碎碼盤(pán)。因?yàn)闄C(jī)械設(shè)備負(fù)荷安裝同軸度不夠等狀況，相當(dāng)于釋放了超出標(biāo)準(zhǔn)值的徑向負(fù)荷，造成滾動(dòng)軸承出現(xiàn)異常受壓，碼盤(pán)移位，損壞乃至裂開(kāi)。

二、電子編碼器檢修

電子器件的壞掉好修，水管是紅外感應(yīng)發(fā)光管，對(duì)管，就是說(shuō)收取和發(fā)送保證一起組成一個(gè)4腳的元器件。能夠依照型號(hào)規(guī)格在電子城購(gòu)到。測(cè)試方法和一般的發(fā)光二極管一樣。光敏三極管的精確測(cè)量也沒(méi)什么非常的。留意的是假如開(kāi)啟在太陽(yáng)光標(biāo)準(zhǔn)下精確測(cè)量感光管的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)是失效的，換掉元器件后檢測(cè)還要封閉式好殼子。