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順德伺服器維修伺服電機(jī)的調(diào)試方法

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的zui大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

3、試方向

對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，zui好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的zui小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

順德伺服器維修伺服馬達(dá)過熱故障：

1、觀查現(xiàn)階段伺服馬達(dá)的情況可否獲得精確的判斷結(jié)果。伺服馬達(dá)的機(jī)器設(shè)備假如長期持續(xù)運(yùn)行，電機(jī)及驅(qū)動器控制模塊的溫度就會來到一定的高度，影響分辨結(jié)果。這時(shí)，需要關(guān)機(jī)，10分鐘后再次開展故障檢測。

2、在程序?qū)用妫粢鈱懛ㄓ心男┦遣皇乔‘?dāng)。并查驗(yàn)其中移動頻率和進(jìn)給速率是不是一切正常。怎樣減少伺服馬達(dá)的溫度，可以在程序中增加暫停時(shí)間，讓伺服馬達(dá)熱管散熱，或是在伺服馬達(dá)端加設(shè)專用型電扇來提升熱管散熱效率。

3、電機(jī)溫度過高不一定必須拆換電機(jī)，只是必須做某些查驗(yàn)及分辨。電機(jī)溫度的表達(dá)在電氣設(shè)備回道上是歷經(jīng)編碼器的，因此編碼電機(jī)內(nèi)部電路板也是將會常出現(xiàn)故障，因此zui先需量測電機(jī)溫度感應(yīng)器是不是一切正常。

4、測量查驗(yàn)路線至控制器是不是斷開或松動，及控制模塊是不是見故障。假如必須要拆換電機(jī)，那麼在拆換前，先要拆換編碼器檢測或電機(jī)脫離檢測。假如伺服馬達(dá)的編碼器是出現(xiàn)故障，更換新的測試后就會恢復(fù)過來。