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伺服器維修之伺服系統(tǒng)是如何運(yùn)行

伺服驅(qū)動(dòng)器又稱“伺服控制器”和“伺服放大器”。其工作原理是一種用于控制伺服電機(jī)的控制器。其作用類似于變頻器作用于普通交流電機(jī)。它屬于伺服系統(tǒng)，主要用于高精度定位系統(tǒng)。一般通過位置、速度、扭矩控制伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)系統(tǒng)的高精度定位，是目前傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。

是通過放大plc發(fā)出的脈沖信號(hào)來驅(qū)動(dòng)的嗎？

PLC的輸出不是簡單的放大，只是方波，而驅(qū)動(dòng)器的輸出是正弦波。可以理解，PLC的脈沖就是伺服驅(qū)動(dòng)器的工作指令，就像領(lǐng)導(dǎo)的工作指令一樣。伺服驅(qū)動(dòng)器是為領(lǐng)導(dǎo)者工作的官員。領(lǐng)導(dǎo)讓軍官這么做，軍官還得考慮怎么做。伺服驅(qū)動(dòng)器可以理解為能夠滿足伺服電機(jī)工作的交流電源。驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)時(shí)，并不是簡單的直接放大PLC的脈沖，而是了解這些脈沖是做什么的，然后通過PWM模擬輸出正弦波來控制伺服電機(jī)的工作。

一般PLC脈沖為PLS脈沖，即脈沖寬度和間隔固定的方波。方波的個(gè)數(shù)可以理解為“步距”，即一個(gè)脈沖下來，伺服電機(jī)要走“一步”(即伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)多少角度)，所以脈沖方波越多，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度就越多，所以伺服驅(qū)動(dòng)器就會(huì)輸出伺服電機(jī)可以旋轉(zhuǎn)多少角度的波形。然而，伺服電機(jī)不能像步進(jìn)電機(jī)那樣依靠電機(jī)的簡單結(jié)構(gòu)。它需要一個(gè)位置環(huán)構(gòu)成一個(gè)閉環(huán)，即利用編碼器的脈沖來測(cè)量當(dāng)前電機(jī)角度變化了多少，然后通過PID調(diào)節(jié)輸出電壓和頻率。

也就是說，伺服驅(qū)動(dòng)器要將接收到的PLC脈沖與電機(jī)反饋的編碼器脈沖進(jìn)行比較(可以簡單理解為減法)，然后輸出一個(gè)經(jīng)過PID計(jì)算后的值，再交給所謂的速度環(huán)和電流環(huán)，然后進(jìn)行計(jì)算。zui后通過PWM方式控制IGBT模塊，輸出一定的方波模擬正弦波控制伺服電機(jī)的速度，以滿足其旋轉(zhuǎn)的角度位置。從底層來看，伺服驅(qū)動(dòng)器的控制類似于矢量逆變器。

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